Arkeolojik bulgular ilk yelkenli teknelerin ***Obeyd Döneminde (MÖ 6000-4300) kullanıldığını göstermiştir. MÖ 3200'lerde Mısırlılar duvar resimleriyle Nil'de seyreden yelkenli tekneler tasvir etmişlerdir.Tümüyle korunmuş biçimde bulunmuş en eski yelkenli tekne, Levantein menşeili MÖ. 14 yy'a tarihlenen Uluburun batığıdır. İlk yelkenin malzemesi papirüstür.[kaynak belirtilmeli] Mısırlıların ardından, Polinezyalılar kanolarında rüzgâr teknolojisini kullanmışlardır. Yelkenli tekneler daha sonra Roma, Yunan, Çin, İspanyol, Portekiz, Fransız ve İngilizler tarafından benimsenmiştir. İlk yat yarışları 1660 yılında İngiltere'de organize edilmiş, yarış o zamanın York Dükü ve 2. Charles'ın sahip oldukları yelkenli tekneler arasında geçmiştir. 1749 yılında Galler prensi tarafından ilk yelken trofisi (trophy) düzenlenmiştir. İlk kez 1851 yılında yapılan Hundred Guineas Kupası yarışlarını ABD takımı birincilikle bitirmiştir. Bu kupanın ismi daha sonra America's Cup (Amerika Kupası) olarak değiştirilmiştir. 20. yüzyılda ünlü araştırmacılar ve gezginler (örneğin Slocum, Chichester, Moitessier ve Tabarly) yelken sporunun popülerliğini artırdılar. Bugün yelken hem hobi hem de spor olarak pek çok kişi tarafından benimsenmektedir. Yelken sporu 1896 yılında Olimpiyatlardaki yerini almıştır. Yelken yarışları ve uluslararası müsabakalar Uluslararası Yelken Federasyonu tarafından düzenlenmektedir. Türkiye'de yelkenin özerk örgütü Türkiye Yelken Federasyonu'dur (TYF) ve merkezi İngiltere'de bulunan ISAF'a (İnternational Sailing Asosation Federation) bağlı olarak çalışır.

*** Obeyd Kültürü ya da Ubeyd Kültürü Güney Mezopotamya'da MÖ 5.900 – 4.300 tarihleri arasında var olmuş bir yerel ve tarih öncesi kültürdür. Güney Mezopotamya'nın en eski yerleşimi olarak Çanak Çömlekli Neolitik Çağ'dan Kalkolitik Çağ'a uzanan ve Uruk Dönemi başlarına kadar süren bir kültürdür.

Obeyd Kültürü ilk olarak, bir Sümer yerleşmesi olan Ur yakınlarındaki Tell el Ubaid Höyüğü'nde incelenmiş, kültüre bu yerleşmenin adı verilmiştir. Kültürün yayılma alanı esas olarak Güney Mezopotamya'dır. Ancak oldukça geniş bir alanda yayılma göstermiştir. Doğu, Güneydoğu Anadolu, Urmiye Gölü civarı ve Batı Azerbaycan gibi geniş bir arazide Obeyd çanak çömleği bulunmuştur. Kültürün tüm ayrıntıları Eridu kentinde açığa çıkarılmıştır. Ayrıca Hacı Muhammet, Te'l ul Savvan ve Tell Aveyli gibi birçok yerleşimde bu kültüre ilişkin bulgular elde edilmiştir.